Como conceber manipuladores terminais para robôs

An- terminal efectivo é o dispositivo na sua extremidade de um braço robótico que é usado para manipular um objeto . Operadores terminais para um robô são projetados com base no tipo de robô e os tipos de objetos que vão ser manipulados . Muitas considerações ir para o projeto de um efetuador , tais como características de peso do robô, de força e de objetos. Instruções
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Lista as características físicas dos objetos que o robô do efetuador será manipulação . Considere o tamanho, peso, forma e da fragilidade . Se você antecipar a manipulação de diferentes objetos , criar faixas de características físicas que incluem as características de todos os objetos de seu robô será manipulação .
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Escolha um tipo de efetuador . Use a sua lista de características físicas para guiar a escolha do tipo do efetuador . Por exemplo, se o seu robô será manipulando finos, objetos planos , então, um efetuador de vácuo pode ser uma boa escolha . Para outras formas de objetos, um efetuador emocionante pode funcionar bem . A efetuador magnética pode manipular objectos metálicos ferrosos .
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Calcule as dimensões do efetuador . Use o tamanho e características de peso da sua lista para orientar as dimensões do efetuador . Em geral, os objetos maiores e mais pesados ​​vai exigir um maior, mais substancial do efetuador . Para robots que têm vários operadores terminais , as dimensões de cada efetuador pode ser ajustado de acordo com o número de operadores terminais que serão utilizados simultaneamente para manipular um objeto. Por exemplo , se um robot será manipulando um objecto 100 libras com quatro operadores terminais , em seguida, cada um - extremidade actuante pode ser dimensionado de modo a lidar com menos de 100 kg.
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Determinar materiais para o final de efectora . Analisar o tamanho da - terminal efectivo , que o peso do braço de robô pode manipular e o peso dos objectos a serem manipuladas , a fim de determinar a força de um material necessário para o efector final . A resistência do material necessário vai sugerir que os materiais podem ser apropriados para o efetuador . Você também pode precisar de considerar o custo de seleção de materiais , como alguns materiais podem encontrar a relação resistência- peso necessário, mas pode ter um alto custo .
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Selecionar conexões fim efetoras . Você vai precisar de uma ligação mecânica entre o efetuador eo braço do robô . A ligação mecânica entre o instrumento terminal e o braço robótico pode ser tão simples como um sistema de porca e parafuso e - . Além disso, você pode precisar de conexões de controle , tais como elétrica, hidráulica ou vácuo , para transferir sinais de controle ou pressões do robô para o efetuador .